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Arduinoでロボットを作ってみました!【13】動作試験Part3:測距モジュールの特性確認

今回のロボットには、スコープユニット部に障害物検出用1個、前方下部左右に落下防止用2個の測距モジュールを搭載しています。それぞれの測距モジュールからの入力値の特性を測定します。測定時の電源電圧は 5.29Vでした。

落下防止用測距モジュール

入力値の測定は、ArduinoとPCとをUSBでつないで、シリアルモニタで行います。

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<高さの変化vs入力値>

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ロボットの下にスペーサを挿入して、ロボットをテーブル面から離していきます。高さの増加分と左右の測距モジュールからの入力値との関係を測定しました。

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A1は右側の測距モジュールからの入力値、A2は左側の測距モジュールからの入力値です。

<テーブル端からの距離vs入力値>

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テーブル端からトラックまでの距離を変えて、左右の測距モジュールからの入力値を測定します。床からテーブルまでの距離は760mmです。

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 左右の測距モジュールで特性に違いが出た原因は、取付姿勢の違いによると考えます。

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Light emiter(発光側)がトラックから遠い側にある左側の測距モジュールの方が、より早くテーブルの端を検出できそうです。

<テーブルの端ぎりぎりに置いた場合の入力値>

トラックとテーブルの端が一致するように置き、測距モジュールからの入力値を測定します。

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障害物検出用測距モジュール

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テーブル面から障害物検出用測距モジュールまでの設計上の高さは 130.3mmですので、ターゲットとして、80mm x 170mmの厚紙(板目表紙)を容易し、テーブル面に対して垂直に立て、障害物検出用測距モジュールからの距離を変えて、A0入力値を測定します。

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以上で、落下防止用および障害物検出用測距モジュールの特性が分かりましたので、この結果を以降の動作プログラムに使っていきます。

 

次は【14】テーブルから落ちないロボット