Arduinoでロボットを作ってみました！【13】動作試験Part3：測距モジュールの特性確認
今回のロボットには、スコープユニット部に障害物検出用１個、前方下部左右に落下防止用２個の測距モジュールを搭載しています。それぞれの測距モジュールからの入力値の特性を測定します。測定時の電源電圧は 5.29Vでした。
落下防止用測距モジュール
入力値の測定は、ArduinoとPCとをUSBでつないで、シリアルモニタで行います。
＜高さの変化vs入力値＞
ロボットの下にスペーサを挿入して、ロボットをテーブル面から離していきます。高さの増加分と左右の測距モジュールからの入力値との関係を測定しました。
A1は右側の測距モジュールからの入力値、A2は左側の測距モジュールからの入力値です。
＜テーブル端からの距離vs入力値＞
テーブル端からトラックまでの距離を変えて、左右の測距モジュールからの入力値を測定します。床からテーブルまでの距離は760mmです。
左右の測距モジュールで特性に違いが出た原因は、取付姿勢の違いによると考えます。
Light emiter（発光側）がトラックから遠い側にある左側の測距モジュールの方が、より早くテーブルの端を検出できそうです。
＜テーブルの端ぎりぎりに置いた場合の入力値＞
トラックとテーブルの端が一致するように置き、測距モジュールからの入力値を測定します。
障害物検出用測距モジュール
テーブル面から障害物検出用測距モジュールまでの設計上の高さは 130.3mmですので、ターゲットとして、80mm x 170mmの厚紙（板目表紙）を容易し、テーブル面に対して垂直に立て、障害物検出用測距モジュールからの距離を変えて、A0入力値を測定します。
以上で、落下防止用および障害物検出用測距モジュールの特性が分かりましたので、この結果を以降の動作プログラムに使っていきます。
