テーブルから落ちない動作はできましたので、さらにスコープに取り付けた測距モジュールを活かして、障害物を検出したらぶつからないように回避する動作を追加したいと思います。 テーブル端を検出した際の動きがおかしい これまで大分動作試験をしてきて、…

テーブル端を検出した時の回避動作 落下防止センサでテーブル端を検出した時の回避動作について検討してみます。 ＜左側の落下防止センサが検出した時＞ 左側の落下防止センサの入力値がしきい値以下になったら、14章で説明した急停止（200msec後進→停止）→5…

測距モジュールの特性が分かりましたので、落下防止用測距モジュールがテーブル端を検出したら、回避動作をするプログラムを検討してみます。 測距モジュールの取付位置を見直す 13章までの測距モジュールは下図のような取付状態です。 測距モジュールがテー…

今回のロボットには、スコープユニット部に障害物検出用１個、前方下部左右に落下防止用２個の測距モジュールを搭載しています。それぞれの測距モジュールからの入力値の特性を測定します。測定時の電源電圧は 5.29Vでした。 落下防止用測距モジュール 入力…

直進走行試験 前進と後進を行って、真直ぐに走行できるかを確認してみます。動作に使用したスケッチは、以下の通りで、首関節をホームポジションに移動→前進4秒→停止5秒→後進5秒→停止5秒を繰り返します。DCモータの駆動はdigitalWriteで行います。 //ARD-R01…

RCサーボの制動性能 首痙攣の治療法を検討するに当たって、先ずは首を動かしているMicro Servo 9g SG90の制動性能を確認します。 SG90に円盤を取付け、おもりを載せることで慣性モーメントを変化させ、SG90を設定した角度まで動かした際に円盤を停止させるこ…

スコープユニット動作確認 最初にθαβステージを中心位置にするため下記のスケッチを実行しました。 #include <Servo.h> // ライブラリの読み込み<Servo.h>Servo servo0,servo1,servo2; // Servo型の変数は「servo0」～「servo2」とするvoid setup() // 初期設定{ servo0.attach</servo.h></servo.h>…

測距モジュールを利用した落下防止センサユニットと３自由度の首関節を持つスコープユニットを作っていきます。 落下防止センサユニット 厚紙で図のような３つの部品を作り、木工用ボンドで接着し組み立てます。シャープ測距モジュールGP2Y0A21YK0Fを左右に…

回路図 走行用のDCモーター２個、首関節用RCサーボ３個、瞳用の抵抗内蔵白色LED２個、落下防止用の測距モジュール２個、障害物検出用の測距モジュール１個、動作パターンを選択するためのタクトスイッチ２個を制御するための回路図です。 実体配線図 表面の…

モーターの配線 今回使用する"楽しい工作シリーズNo.168 ダブルギヤボックス左右独立４速タイプ"にはDCモーターが２個付きます。DCモーターをギヤボックスに組み込む前に２個のモーターに同じように配線（左端子：黒、右端子：赤）を行ったところ、左駆動輪…

展開図と折り方について 厚紙をカットし折り曲げて立体的な部品を作る際には、折線の箇所にカッターで軽く傷を入れて山折りか谷折りをします。完成品の寸法をできるだけ設計寸法に近づけるためには、展開図と折り方をどうするのが良いでしょうか。 折り曲げ…

部品製作用の材料 電池ホルダやRCサーボのホルダなど、専用の部品を作る必要があります。アルミ板で作るのが良さそうですが、板を金ノコで切ってバイスではさんで曲げるなど、結構大変な作業なので、今回は加工が楽な厚紙で部品を作れないか検討してみます。…

ダブルギヤボックス、キャタピラ、ホイールの配置が決まりましたので、実際に組立を行います。 ホイールを取り付けるために、ユニバーサルプレートに軸受け材を幅70mmで固定します。 ポリキャップに丸シャフトを打ち込んで、 図のように組立ようとしたら、問…

走行速度を設定する TAMIYAの楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックスでは、組み合わせるギヤによって、４種類のギヤ比を選べます。 TAMIYAの楽しい工作シリーズNo.100 トラック＆ホイールセットでは、駆動輪としてスプロケットホイール（小）とスプロ…

Arduinoを使うためには、統合開発環境「Arduino IDE」をダウンロードしてインストールする必要があります。Arduino IDEはArduinoのウェブサイトから無料で入手できますと聞いていましたので、購入した参考書を頼りにダウンロードを行ってみました。 http://a…

こんなイメージのロボットを動かすのに必要なものは？と、書店で参考書をいろいろ探してみると、Raspberry Pi（ラズベリーパイ）かArduino（アルドゥイーノ）を使うのがよさそうということが分かってきました。 その中で、一番やりたいことに近かったのが、 …

東京都文京区で装置設計の仕事をしているエムエスデザインの水野です。 今回電子制御の勉強も兼ねて、Arduinoを使ったロボットを作ってみました。 次は【1】何から始めよう？ プロフィール はじめまして、エムエスデザインの水野俊一です。 東京都文京区で設…