Arduinoでロボットを作ってみました!【3】走行ユニットを作るPart1
走行速度を設定する
TAMIYAの楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックスでは、組み合わせるギヤによって、４種類のギヤ比を選べます。
TAMIYAの楽しい工作シリーズNo.100 トラック＆ホイールセットでは、駆動輪としてスプロケットホイール（小）とスプロケットホイール（大）の２種類を選ぶことができます。
ギヤ比とスプロケットとの組合せで走行速度を計算してみます。
テーブルの上を緩く走らせたいなと思いますので、
ギヤ比 114.7：1
スプロケットホイール（小）
走行速度 132 mm/s
で製作を進めることにします。
トラックベルトを選ぶ
トラック＆ホイールセットには
30コマ 2本
10コマ 4本
8コマ 4本
のトラックベルトが入っています。
これらを組み合わせて、ちょうど良い長さのキャタピラを作り、ホイールの配置を決める必要があります。
そこで、1コマのピッチ長を測定してみました。
図のように、8コマで50.8mmですので、
1コマのピッチ長＝6.35mm
となります。この値を基に設計していきます。
ホイールの配置を決める
先ずは、こんな感じでホイールを配置してみました。
ダブルギヤボックスやホイールを固定しているベース板は、TAMIYA 楽しい工作シリーズNo.172 ユニバーサルプレートL （210 x 160）を３分割して、70 x 160の形状にしたものです。
この配置で、キャタピラの周長を計算すると、251.99mmとなります。
トラックベルトの1コマのピッチ長が6.35mmですから、
必要なコマ数は、
251.99 ／ 6.35 ＝ 39.68（コマ）
トラックベルトの組合せで一番近いのが、30コマと10コマとの組合せで40コマですが、
40コマの長さ＝6.35 x 40＝254mm
ですので、必要な周長より2.01mm長くなります。
これだと、ホイールにキャタピラを掛けたときにチョット緩い気がします。
そこで、アイドラーホイールを5mm移動してみます。
この配置で、キャタピラの周長を計算すると、261.38mmとなります。
必要なコマ数は、
261.38 ／ 6.35 ＝ 41.16（コマ）
40コマのキャタピラに対して1.16コマも長いので、これはきつ過ぎです。
ベース板にユニバーサルプレートを使用していますので、横方向は5mmピッチでしか調整ができません。そこで、アイドラーホイールの位置を元に戻して、ダブルギヤボックスを2mm持ち上げてみます。
この配置で、キャタピラの周長を計算すると、254.31mmとなります。
必要なコマ数は、
254.31 ／ 6.35 ＝ 40.05（コマ）
GOODなようです。
ダブルギヤボックスを2mm持ち上げるために、2mm厚のアクリルの板が手元にありましたので、それをスペーサとして使います。
実際に組み立ててみたらちょっと”う～ん”と思うことが発生
