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Arduinoでロボットを作ってみました!【7】モーターの配線と電源

モーターの配線

今回使用する"楽しい工作シリーズNo.168 ダブルギヤボックス左右独立4速タイプ"にはDCモーターが2個付きます。DCモーターをギヤボックスに組み込む前に2個のモーターに同じように配線(左端子:黒、右端子:赤)を行ったところ、左駆動輪が前進回転、右駆動輪が後進回転というように逆方向に回転してしまいました。

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そこで、右駆動輪用モーターの配線を(左端子:赤、右端子:黒)と変更して、赤リード線:+、黒リード線:-で左右の駆動輪が共に前進方向に回転するようにしました。ノイズ除去用のコンデンサ取り付けはスペース的にちょっと厳しそうなので、制御基板側に配置することにします。

 

電池収納部を作る

電源は、Arduinoに供給する9VとDCモータ、RCサーボ、測距モジュールに供給する4.8Vの2系統を準備します。9Vは積層乾電池006P(9V)を使い、4.8Vは単3形充電式ニッケル水素電池eneloopを4本使います。

まず、厚紙で006P電池収納部を作ります。CADで作成した展開図を厚紙に手書きで作図するのも面倒なので、展開図を印刷して型紙として使おうと思います。

1:1で展開図を作り、プリンターで100%スケールで印刷します。

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展開図を切り取り、厚紙を展開図と同じ外寸に切ったものを用意します。

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展開図と厚紙を貼り合せるのですが、この際、展開図に軽くのりを付け、30秒ほど乾かしてから貼り付けるようにします。

今回使ったのりはトンボ鉛筆 PiT HI-POWER S

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展開図に従って、カット、穴開け、折り目に傷入れを行います。

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のりを少し乾かしてから貼り合せたので、加工後に厚紙側にのりが残らず展開図をきれいに剥がすことができました。

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折り目に沿って折って完成です。

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以上のようにプリンターで印刷した展開図を型紙として使用すると、改めて厚紙に展開図を作図する手間が省けるのですが、印刷した展開図の寸法精度が悪いと、完成した部品の精度も悪くなってしまします。そこで、プリンターで印刷した図面がどの程度正確かを確認してみました。

プリンターはRICOH モノクロレーザープリンター IPSiO SP 6210です。

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こんな図面を作って、100%スケールで印刷します。

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印刷された図面を実測してみます。

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A4縦の図面に対しては、縦寸法の方が寸法精度が良いようです。

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レーザープリンターの構造はざっくりこんな感じですが、評価したプリンターでは、感光ドラムの回転方向よりも、軸方向の方が精度が良いという結果です。従って、図面がA4縦なら縦寸法、A4横なら横寸法、A3横なら縦寸法により精度を求めたい寸法がくるように展開図を作図することに注意して設計を進めていきます。

 

006P電池収納部に電池を収めてみました。収納部を少し拡げるような感じでしっくり収まりました。収納物よりも収納部を少し小さめに作って、収納部を変形させながら収めることができるのは、厚紙で部品を作るメリットでもあります。後で、上に板、背面にカバーが付きますので、006P電池が走行中に脱落するようなことはないと思います。

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単3x4本電池収納部を作ります。

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電池交換の際には引き出せて、走行中には飛び出さないように考えてみました。

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電源のON/OFFスイッチが欲しいので下図のように配線します。

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次は【8】制御基板